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浅析六轴工业机器人的控制方式及特点

KYY (快易优) 2019/3/5 16:07:10

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,?#25191;?#30340;工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制?#20445;?#20027;机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向?#24405;?#24494;机发送指令信息;作为?#24405;?#20174;机,各关节?#30452;?#23545;应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。

6轴工业机器人的特点主要有以?#24405;?#26041;面:

(1)可编程:6轴工业机器人最大特点是柔性启动化,柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程,适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。

(2)拟人化:6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上?#26800;?#33041;。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

(3)通用性:一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务?#26412;?#26377;较好的通用性。?#27604;?#20063;有专用的工业机器人。

(4)机电一体化:6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各?#25191;?#24863;器可以获取外部环境信息,而?#19968;?#20855;有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理?#21368;?#33021;力等人工智能,这些都是微电子技术的应用,特别是计算机技术的应用密切相关。

六轴关节工业机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了,整个工业机器人的研发制造体系较为完善,各研发厂?#20197;?#30456;互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。博立斯多年来坚持?#24230;?#30740;发、生产各类自动化设备,其中包括:数控车床机械手、上下料机械手、机床机械手、冲压机械手、6轴工业机器人、4轴工业机械手、多轴工业机器人等。多年来不断推陈出新,研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题,备受企业的喜爱。

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